joystick_example.launch

<launch>
  <arg name="joydev" default="/dev/input/js0" />
  <arg name="sim" default="false" />

  <node name="joy_core" pkg="joy" type="joy_node">
    <param name="dev" type="string" value="$(arg joydev)" />
  </node>

  <node name="preset_reconfigure" pkg="crane_x7_control" type="preset_reconfigure.py" required="true" unless="$(arg sim)"/>

  <node name="joystick_example" pkg="crane_x7_examples" type="joystick_example.py" required="true" output="screen">
    <!-- 使用するジョイスティックコントローラに合わせてvalueを変更してください -->
    <!-- ひとつのボタンに複数の機能を割り当てています -->
    <param name="button_shutdown_1" value="8" type="int" />
    <param name="button_shutdown_2" value="9" type="int" />

    <param name="button_name_enable" value="7" type="int" />
    <param name="button_name_home"  value="8" type="int" />

    <param name="button_preset_enable" value="7" type="int" />
    <param name="button_preset_no1" value="9" type="int" />

    <param name="button_teaching_enable" value="3" type="int" />
    <param name="button_teaching_save"   value="2" type="int" />
    <param name="button_teaching_load"   value="0" type="int" />
    <param name="button_teaching_delete" value="1" type="int" />

    <param name="button_grip_enable" value="5" type="int" />
    <param name="axis_gripper"      value="3" type="int" />

    <param name="button_posi_enable" value="4" type="int" />
    <param name="button_rpy_enable" value="6" type="int" />
    <param name="axis_position_x"   value="0" type="int" />
    <param name="axis_position_y"   value="1" type="int" />
    <param name="axis_position_z"   value="3" type="int" />
  </node>
</launch>