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example.md

File metadata and controls

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コンピュータでの使用例

コマンドラインでの使用例を示す。

Docker による環境構築

Docker がインストールされた Linux 上で下記コマンドを実行する。

# build dev env
./docker/build.sh
# run dev env
./docker/run.sh
# configure
rm -rf build
./docker/run.sh cmake ..
# build
./docker/run.sh make -j
# run example
./docker/run.sh make search

動作確認済みの環境

必要なパッケージ

  • 必須
    • git
    • gcc, g++
    • make
    • cmake
  • オプション
    • 可視化のために必要
      • python3
      • python3-matplotlib
    • Pythonモジュール化のために必要
      • pybind11
    • リファレンスの自動生成のために必要
      • doxygen
      • graphviz
    • ユニットテストのために必要
      • gtest
    • カバレッジテストのために必要
      • lcov
    • Qt GUI アプリのために必要
      • qt5

インストールコマンドの例

# Ubuntu 22.04
apt install git make cmake gcc g++ \
    python3-matplotlib \
    python3-dev \
    python3-distutils \
    python3-pybind11 \
    doxygen graphviz \
    libgtest-dev lcov \
    qtbase5-dev
# Arch Linux
yay -S --needed git make cmake gcc \
    python-matplotlib \
    pybind11 \
    doxygen graphviz \
    gtest lcov \
    qt5-base
# MSYS2 MinGW 64bit
pacman -S --needed git make \
    $MINGW_PACKAGE_PREFIX-cmake \
    $MINGW_PACKAGE_PREFIX-toolchain \
    $MINGW_PACKAGE_PREFIX-python-matplotlib \
    $MINGW_PACKAGE_PREFIX-pybind11 \
    $MINGW_PACKAGE_PREFIX-doxygen \
    $MINGW_PACKAGE_PREFIX-graphviz \
    $MINGW_PACKAGE_PREFIX-gtest \
    $MINGW_PACKAGE_PREFIX-lcov \
    $MINGW_PACKAGE_PREFIX-qt5

リポジトリの取得

このリポジトリは CMake プロジェクトになっている。

はじめに以下のコマンドで初期化する。

## 迷路データ (サブモジュール) を含めて clone
git clone --recursive https://github.com/kerikun11/micromouse-maze-library.git
## 移動
cd micromouse-maze-library
## 作業ディレクトリを作成
mkdir build
cd build
## 初期化 (Makefile の生成); MSYS2 の場合 -G"MSYS Makefiles" オプションを付加
cmake .. ${MSYSTEM:+-G"MSYS Makefiles"}
## ビルド
make

以降、コマンド make は上記 build ディレクトリで実行すること。

探索走行

サンプルコード examples/search/main.cpp を実行するコマンドの例

## 実行 (examples/search/main.cpp を実行)
make search
## コマンドラインにアニメーションが流れる

リファレンスの生成

コード中のコメントは Doxygen に準拠しているので、API リファレンスを自動生成することができる。

# ドキュメントの自動生成
make docs
# ブラウザで開く (open コマンドは環境依存)
open docs/html/index.html

上記コマンドにより build/docs/html/index.html にリファレンスが生成される。

ユニットテスト

GoogleTest によるユニットテストと LCOV によるカバレッジテストを実行する

# カバレッジ結果の初期化
make lcov_init
# テストを実行
make test_run
# カバレッジ結果の収集
make lcov_capture
# ブラウザでカバレッジ結果をみる (open コマンドは環境依存)
open test/html/index.html

上記コマンドにより build/test/html/index.html にカバレッジ結果が生成される。