この制御ライブラリの実装はすべて ctrl 名前空間に収められている。
| 型 |
意味 |
用途 |
| ctrl::AccelDesigner |
曲線加減速設計器 |
走行距離や最大速度の拘束がある曲線加減速軌道の設計 |
| ctrl::AccelCurve |
曲線加速設計器 |
走行距離の拘束がない単純な曲線加速軌道の設計 |
| ctrl::Polar |
極座標 |
並進 $r$ と回転 $\theta$ の座標の管理 |
| ctrl::Pose |
位置姿勢座標 |
位置 $(x, y)$ と姿勢 $\theta$ の座標の管理 |
| ctrl::State |
軌道制御の状態変数 |
位置、速度、加速度、躍度の管理 |
| ctrl::slalom::Shape |
スラローム形状 |
スラローム形状の設計 |
| ctrl::slalom::Trajectory |
スラローム軌道 |
スラローム軌道（時間の関数）の設計 |
| ctrl::straight::Trajectory |
直線軌道 |
直線軌道（時間の関数）の設計 |
| ctrl::TrajectoryTracker |
軌道追従制御器 |
スラロームや直線の軌道追従制御 |
| ctrl::FeedbackController |
フィードバック制御器 |
並進と回転速度の PID 制御 |
| ctrl::Accumulator |
データ蓄積器 |
固定サイズのリングバッファ。サンプリングなどに使用。 |
| 定数 |
意味 |
用途 |
| ctrl::slalom::dddth_max_default |
最大角躍度のデフォルト値 [rad/s/s/s] |
スラローム設計に使用 |
| ctrl::slalom::ddth_max_default |
最大角加速度のデフォルト値 [rad/s/s] |
スラローム設計に使用 |
| ctrl::slalom::dth_max_default |
最大角速度のデフォルト値 [rad/s] |
スラローム設計に使用 |
| ctrl::TrajectoryTracker::kIntegrationPeriodDefault |
制御周期のデフォルト値 [s] |
軌道追従の積分に使用 |
| ctrl::TrajectoryTracker::kXiThresholdDefault |
制御速の切り替え閾値 [s] |
軌道追従制御に使用 |