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'##########################################GuardaRedes N3 2016#########################################
#picaxe 40x1
symbol flag=b25
iniciar:
if porta input2=0 then inicio
if porta input2=1 then acerto_agulha
goto iniciar
acerto_agulha:
i2cslave $C0,i2cfast,i2cbyte ' Define i2c slave address for the CMPS03
readi2c 0,(b1) ' ler CMPS03 Software Revision
readi2c 1,(b5)
'if b5>0 then desliga_led_verde
'if b5<1 then liga_led_verde
if b5<2 then liga_led_verde
if b5>1 and b5<255 then desliga_led_verde
if b5>254 then liga_led_verde
goto iniciar
liga_led_verde:
high 4
goto iniciar
desliga_led_verde:
low 4
goto iniciar
'?????????????????????????????????????????????????????????????
inicio:
if pin7=0 and pin6=0 and pin5=0 and pin3=0 and pin2=0 then pos_centro_1
if pin7=0 and pin6=1 and pin5=0 and pin3=0 and pin2=0 then pos_lado_esquerdo_2'pos_centro
if pin7=0 and pin6=0 and pin5=0 and pin3=1 and pin2=0 then pos_lado_direito_2'pos_centro
if pin7=0 and pin6=1 and pin5=0 and pin3=1 and pin2=0 then frente_bola_rap_1
if pin7=0 and pin6=1 and pin5=1 and pin3=1 and pin2=0 then frente_bola_rap_1
if pin7=0 and pin6=0 and pin5=1 and pin3=0 and pin2=0 then parado_acerto
if pin7=1 and pin6=1 and pin5=0 and pin3=0 and pin2=0 then pos_lado_esquerdo_rap'_le
if pin7=1 and pin6=0 and pin5=0 and pin3=0 and pin2=0 then pos_lado_esquerdo_rap
if pin7=0 and pin6=0 and pin5=0 and pin3=1 and pin2=1 then pos_lado_direito_rap'_le
if pin7=0 and pin6=0 and pin5=0 and pin3=0 and pin2=1 then pos_lado_direito_rap
if pin7=0 and pin6=0 and pin5=1 and pin3=0 and pin2=1 then pos_recua
if pin7=0 and pin6=0 and pin5=1 and pin3=1 and pin2=1 then pos_recua_oblq_direita
if pin7=1 and pin6=0 and pin5=1 and pin3=0 and pin2=0 then pos_recua
if pin7=1 and pin6=1 and pin5=1 and pin3=0 and pin2=0 then pos_recua_oblq_esqerda
goto pos_centro
parado_acerto:
i2cslave $C0,i2cfast,i2cbyte
readi2c 0,(b1)
readi2c 1,(b5) ' ATACA A "0"
if b5<8 then parado
if b5>7 and b5<16 then rodar_esquerda_lento_1
if b5>15 and b5<26 then rodar_esquerda_lento_2
if b5>25 and b5<36 then rodar_esquerda_lento
if b5>35 and b5<127 then rodar_esquerda
if b5>126 and b5<219 then rodar_direita
if b5>218 and b5<228 then rodar_direita_lento
if b5>227 and b5<238 then rodar_direita_lento_2
if b5>237 and b5<248 then rodar_direita_lento_1
if b5>247 then parado
goto inicio
pos_lado_direito_2:
i2cslave $C0,i2cfast,i2cbyte
readi2c 0,(b1)
readi2c 1,(b5)
if b5<11 then lado_direito_1
if b5>10 and b5<30 then lado_direito_rap_1
if b5>29 and b5<225 then pos_centro
if b5>224 then lado_direito_1
goto inicio
pos_lado_esquerdo_2:
i2cslave $C0,i2cfast,i2cbyte
readi2c 0,(b1)
readi2c 1,(b5)
if b5<30 then lado_esquerdo_1
if b5>29 and b5<225 then pos_centro
if b5>224 and b5<245 then lado_esquerdo_rap_1
if b5>244 then lado_esquerdo_1
goto inicio
pos_lado_esquerdo_rap_le:
i2cslave $C0,i2cfast,i2cbyte
readi2c 0,(b1) '
readi2c 1,(b5) ' ATACA A "0"
if b5<30 then lado_esquerdo_rap_le_1
if b5>29 and b5<225 then pos_centro
if b5>224 then lado_esquerdo_rap_le_1
goto inicio
pos_lado_direito_rap_le:
i2cslave $C0,i2cfast,i2cbyte '
readi2c 0,(b1) '
readi2c 1,(b5) ' ATACA A "0"
if b5<30 then lado_direito_rap_le_1
if b5>29 and b5<225 then pos_centro
if b5>224 then lado_direito_rap_le_1
goto inicio
pos_lado_esquerdo_rap:
i2cslave $C0,i2cfast,i2cbyte
readi2c 0,(b1) '
readi2c 1,(b5)
if b5<30 then lado_esquerdo_rap_1
if b5>29 and b5<225 then pos_centro
if b5>224 then lado_esquerdo_rap_1
goto inicio
pos_lado_direito_rap:
i2cslave $C0,i2cfast,i2cbyte
readi2c 0,(b1)
readi2c 1,(b5)
if b5<30 then lado_direito_rap_1
if b5>29 and b5<225 then pos_centro
if b5>224 then lado_direito_rap_1
goto inicio
pos_recua_oblq_esqerda:
i2cslave $C0,i2cfast,i2cbyte
readi2c 0,(b1)
readi2c 1,(b5)
if b5<30 then recua_oblq_esqerda_2
if b5>29 and b5<225 then pos_centro
if b5>224 then recua_oblq_esqerda_2
goto inicio
pos_recua_oblq_direita:
i2cslave $C0,i2cfast,i2cbyte
readi2c 0,(b1)
readi2c 1,(b5)
if b5<30 then recua_oblq_direita_2
if b5>29 and b5<225 then pos_centro
if b5>224 then recua_oblq_direita_2
goto inicio
pos_recua:
i2cslave $C0,i2cfast,i2cbyte
readi2c 0,(b1)
readi2c 1,(b5)
if b5<30 then recua_rapido
if b5>29 and b5<225 then pos_centro
if b5>224 then recua_rapido
goto inicio
lado_esquerdo_1:
low 7
PULSOUT 7, 5
PULSIN 4, 1, w6 ' escreve na w6 a distancia da baliza
if w6>200 then pos_centro_2'if w6>250 then pos_centro_2
if w6<201 then lado_esquerdo'if w6<251 then lado_esquerdo
goto inicio
lado_direito_1:
low 7
PULSOUT 7, 5
PULSIN 4, 1, w6 ' escreve na w6 a distancia da baliza
if w6>200 then pos_centro_2'250
if w6<201 then lado_direito'251
goto inicio
lado_esquerdo_rap_1:
low 7
PULSOUT 7, 5
PULSIN 4, 1, w6 ' escreve na w6 a distancia da baliza
if w6>350 then pos_centro_2
if w6<351 then lado_esquerdo_rap
goto inicio
lado_direito_rap_1:
low 7
PULSOUT 7, 5
PULSIN 4, 1, w6 ' escreve na w6 a distancia da baliza
if w6>350 then pos_centro_2
if w6<351 then lado_direito_rap
goto inicio
lado_esquerdo_rap_le_1:
low 7
PULSOUT 7, 5
PULSIN 4, 1, w6 ' escreve na w6 a distancia da baliza
if w6>350 then pos_centro_2
if w6<351 then lado_esquerdo_rap_le
goto inicio
lado_direito_rap_le_1:
low 7
PULSOUT 7, 5
PULSIN 4, 1, w6 ' escreve na w6 a distancia da baliza
if w6>350 then pos_centro_2
if w6<351 then lado_direito_rap_le
goto inicio
recua_oblq_esqerda_2:
low 7
PULSOUT 7, 5
PULSIN 4, 1, w6 'escreve na w6 a distancia da baliza
if w6>80 then recua_oblq_esqerda
if w6<81 then lado_esquerdo_rap
goto inicio
recua_oblq_direita_2:
low 7
PULSOUT 7, 5
PULSIN 4, 1, w6 ' escreve na w6 a distancia da baliza
if w6>80 then recua_oblq_direita
if w6<81 then lado_direito_rap
goto inicio
pos_centro:
i2cslave $C0,i2cfast,i2cbyte
readi2c 0,(b1)
readi2c 1,(b5)
if b5<8 then pronto_a_def
if b5>7 and b5<16 then rodar_esquerda_lento_1
if b5>15 and b5<26 then rodar_esquerda_lento_2
if b5>25 and b5<36 then rodar_esquerda_lento
if b5>35 and b5<127 then rodar_esquerda
if b5>126 and b5<219 then rodar_direita
if b5>218 and b5<228 then rodar_direita_lento
if b5>227 and b5<238 then rodar_direita_lento_2
if b5>237 and b5<248 then rodar_direita_lento_1
if b5>247 then pronto_a_def
goto inicio
pos_centro_1:
i2cslave $C0,i2cfast,i2cbyte
readi2c 0,(b1)
readi2c 1,(b5)
if b5<13 then mede_trazeira
if b5>12 and b5<16 then rodar_esquerda_lento_1
if b5>15 and b5<26 then rodar_esquerda_lento_2
if b5>25 and b5<36 then rodar_esquerda_lento
if b5>35 and b5<127 then rodar_esquerda
if b5>126 and b5<219 then rodar_direita
if b5>218 and b5<228 then rodar_direita_lento
if b5>227 and b5<238 then rodar_direita_lento_2
if b5>237 and b5<243 then rodar_direita_lento_1
if b5>242 then mede_trazeira
goto inicio
pos_centro_2:
i2cslave $C0,i2cfast,i2cbyte
readi2c 0,(b1)
readi2c 1,(b5)
if b5<13 then nocentro_2
if b5>12 and b5<16 then rodar_esquerda_lento_1
if b5>15 and b5<26 then rodar_esquerda_lento_2
if b5>25 and b5<36 then rodar_esquerda_lento
if b5>35 and b5<127 then rodar_esquerda
if b5>126 and b5<219 then rodar_direita
if b5>218 and b5<228 then rodar_direita_lento
if b5>227 and b5<238 then rodar_direita_lento_2
if b5>237 and b5<243 then rodar_direita_lento_1
if b5>242 then nocentro_2
goto inicio
nocentro_2:
low 5
PULSOUT 5, 5 'Ultra Sons e escreve na w8-lado direito
PULSIN 0, 1, w8
if w8>484 and w8<505 then centro
if w8>504 and w8<551 then recua_oblq_direita_le'lado_direito_k
if w8>550 then recua_oblq_direita_le'lado_direito_k
if w8<485 then lado_esquerdo_regula_2
goto inicio
lado_esquerdo_regula_2:
low 6
PULSOUT 6, 5 'Ultra Sons e escreve na w7-lado esquerdo
PULSIN 1, 1, w7
if w7>470 and w7<505 then centro '229
if w7>504 and w7<551 then recua_oblq_esqerda_le'lado_esquerdo_k
if w7>550 then recua_oblq_esqerda_le'lado_esquerdo_k
if w7<471 then frente_bola_acerto' '???????????????????????????????
goto inicio
mede_trazeira:
low 7
PULSOUT 7, 5 'Ultra Sons e escreve na w6 a distancia da baliza
PULSIN 4, 1, w6
if w6<250 then pos_centro
if w6>249 and w6<400 then nocentro_2'recua
if w6>399 then recua_rapido_h
goto inicio
frente_bola_rap_1: 'Limite at? onde at?ca a bola
low 7
PULSOUT 7, 5
PULSIN 4, 1, w6 'Ultra Sons e escreve na w6 a distancia da baliza
if w6>400 then parado_acerto'pos_centro_2
if w6<401 then frente_bola_rap
goto inicio
pronto_a_def:
if pin7=0 and pin6=0 and pin5=0 and pin3=0 and pin2=0 then nocentro'centro
if pin7=0 and pin6=1 and pin5=0 and pin3=0 and pin2=0 then nocentro'centro
if pin7=0 and pin6=0 and pin5=0 and pin3=1 and pin2=0 then nocentro'centro
if pin7=0 and pin6=0 and pin5=1 and pin3=0 and pin2=0 then parado_acerto
if pin7=0 and pin6=1 and pin5=1 and pin3=1 and pin2=0 then frente_bola_rap_1
if pin7=0 and pin6=1 and pin5=0 and pin3=1 and pin2=0 then frente_bola_rap_1
if pin7=1 and pin6=1 and pin5=0 and pin3=0 and pin2=0 then lado_esquerdo_rap
if pin7=1 and pin6=0 and pin5=0 and pin3=0 and pin2=0 then lado_esquerdo_rap
if pin7=0 and pin6=0 and pin5=0 and pin3=1 and pin2=1 then lado_direito_rap
if pin7=0 and pin6=0 and pin5=0 and pin3=0 and pin2=1 then lado_direito_rap
if pin7=0 and pin6=0 and pin5=1 and pin3=0 and pin2=1 then recua
if pin7=0 and pin6=0 and pin5=1 and pin3=1 and pin2=1 then recua_oblq_direita
if pin7=1 and pin6=0 and pin5=1 and pin3=0 and pin2=0 then recua
if pin7=1 and pin6=1 and pin5=1 and pin3=0 and pin2=0 then recua_oblq_esqerda
goto inicio
nocentro:
low 5
PULSOUT 5, 5 'Ultra Sons e escreve na w8-lado direito
PULSIN 0, 1, w8
if w8>484 and w8<505 then centro
if w8>504 and w8<551 then lado_direito'_k
if w8>550 then lado_direito'_k 'lado_direito_rap2
if w8<485 then lado_esquerdo_regula
goto inicio
lado_esquerdo_regula:
low 6
PULSOUT 6, 5 'Ultra Sons e escreve na w7-lado esquerdo
PULSIN 1, 1, w7
if w7>470 and w7<505 then centro '229
if w7>504 and w7<551 then lado_esquerdo'_k
if w7>550 then lado_esquerdo'_k 'lado_esquerdo_rap2
if w7<471 then frente_bola_acerto
goto inicio
centro:
low 7
PULSOUT 7, 5 'Ultra Sons e escreve na w6 a distancia da baliza
PULSIN 4, 1, w6
if w6>79 and w6<100 then parado
if w6>99 and w6<130 then recua_lento'_h '150
if w6>129 and w6<170 then recua'_h
if w6>169 then recua'_h'_rap
if w6<80 then frente_bola_h'_acerto
goto inicio
frente_bola_acerto:
low 5
PULSOUT 5, 5 'Ultra Sons e escreve na w8-lado direito
PULSIN 0, 1, w8
low 6
PULSOUT 6, 5 'Ultra Sons e escreve na w7-lado esquerdo
PULSIN 1, 1, w7
if W7<271 and W8<271 then frente_bola'_k
if W7>270 and W8>270 then frente_bola'_h
if W7>270 and W8<271 then lado_esquerdo'_k'frente_oblq_esquerda_h
if W7<271 and W8>270 then lado_direito'_k'frente_oblq_direita_h
goto inicio
'#######################################################
parado:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1'linha_x
if b20<150 then parado_h
goto inicio
parado_h:
low portc 0 'motor4
low portc 5
low portc 6 'motor3
low portc 7
low 0 'motor2
low 1
low 2 'motor1
low 3
pwmout portc 1, 10, 00
pwmout portc 2, 10, 00
goto inicio
frente_bola:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1
if b20<150 then frente_bola_h
goto inicio
frente_bola_h:
low portc 0
high portc 5
low portc 6
high portc 7
low 0
high 1
low 2
high 3
pwmout portc 1, 10, 30
pwmout portc 2, 10, 20 'acerto
goto inicio
frente_bola_rap:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1
if b20<150 then frente_bola_rap_h
goto inicio
frente_bola_rap_h:
low portc 0
high portc 5
low portc 6
high portc 7
low 0
high 1
low 2
high 3
pwmout portc 1, 10, 35'45 alterado
pwmout portc 2, 10, 30'45
goto inicio
recua:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1
if b20<150 then recua_h
goto inicio
recua_h:
high portc 0
low portc 5
high portc 6
low portc 7
high 0
low 1
high 2
low 3
pwmout portc 1, 10, 23
pwmout portc 2, 10, 26
goto inicio
recua_rapido:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1
if b20<150 then recua_rapido_h
goto inicio
recua_rapido_h:
high portc 0
low portc 5
high portc 6
low portc 7
high 0
low 1
high 2
low 3
pwmout portc 1, 10, 27'42
pwmout portc 2, 10, 33'45
goto inicio
recua_lento:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1
if b20<150 then recua_lento_h
goto inicio
recua_lento_h:
high portc 0
low portc 5
high portc 6
low portc 7
high 0
low 1
high 2
low 3
pwmout portc 1, 10, 18'15
pwmout portc 2, 10, 18'15
goto inicio
'$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
lado_esquerdo:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1
if b20<150 then lado_esquerdo_h
goto inicio
lado_esquerdo_h:
let b2=0
let b3=b3+1
if b3>25 then lado_esq_flag
if b3<26 then lado_esquerdo_k
goto inicio
lado_esq_flag:
low 4 '?????????????????
high portc 0
low portc 5
low portc 6
high portc 7
low 0
high 1
high 2
low 3
pwmout portc 1, 11,19
pwmout portc 2, 10,20
flag=1
goto inicio
lado_esquerdo_k:
high portc 0
low portc 5
low portc 6
high portc 7
low 0
high 1
high 2
low 3
pwmout portc 1, 11,19
pwmout portc 2, 10,20
goto inicio
lado_direito:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1
if b20<150 then lado_direito_h
goto inicio
lado_direito_h:
let b3=0
let b2=b2+1
if b2>25 then lado_dir_flag
if b2<26 then lado_direito_k
goto inicio
lado_dir_flag:
high 4 '?????????????????
low portc 0
high portc 5
high portc 6
low portc 7
high 0
low 1
low 2
high 3
pwmout portc 1, 10,20
pwmout portc 2, 11,19
flag=2
goto inicio
lado_direito_k:
low portc 0
high portc 5
high portc 6
low portc 7
high 0
low 1
low 2
high 3
pwmout portc 1, 10,20
pwmout portc 2, 11,19
goto inicio
lado_esquerdo_rap:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1
if b20<150 then lado_esquerdo_rap_h
goto inicio
lado_esquerdo_rap_h:
let b2=0
let b3=b3+1
if b3>18 then lado_esq_rat_flag '16
if b3<19 then lado_esq_rap_conta '17
goto inicio
lado_esq_rap_conta:
high portc 0
low portc 5
low portc 6
high portc 7
low 0
high 1
high 2
low 3
pwmout portc 1, 11,28'35'50'30'50 'rodas trazeiras velocidade max35
pwmout portc 2, 10,30'35'50'30'50 'rodas da frente
goto inicio
lado_esq_rat_flag:
low 4 '?????????????????
high portc 0
low portc 5
low portc 6
high portc 7
low 0
high 1
high 2
low 3
pwmout portc 1, 11,28'35'50'30'50 'rodas trazeiras velocidade max35
pwmout portc 2, 10,30'35'50'30'50 'rodas da frente
flag=1
goto inicio
lado_esquerdo_rap_le:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1
if b20<150 then lado_esquerdo_rap_le_h
goto inicio
lado_esquerdo_rap_le_h:
let b2=0
let b3=b3+1
if b3>16 then lado_esq_rap_le_flag
if b3<17 then lado_esq_rap_le_conta
goto inicio
lado_esq_rap_le_conta:
high portc 0
low portc 5
low portc 6
high portc 7
low 0
high 1
high 2
low 3
pwmout portc 1, 10,25 'rodas trazeiras velocidade max35
pwmout portc 2, 10,26 'rodas da frente
goto inicio
lado_esq_rap_le_flag:
low 4 '?????????????????
high portc 0
low portc 5
low portc 6
high portc 7
low 0
high 1
high 2
low 3
pwmout portc 1, 10,25 'rodas trazeiras velocidade max35
pwmout portc 2, 10,26 'rodas da frente
flag=1
goto inicio
lado_direito_rap:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1
if b20<150 then lado_direito_rap_h
goto inicio
lado_direito_rap_h:
let b3=0
let b2=b2+1
if b2>16 then lado_dir_rap_flag
if b2<17 then lado_direito_rap_conta
goto inicio
lado_direito_rap_conta:
low portc 0
high portc 5
high portc 6
low portc 7
high 0
low 1
low 2
high 3
pwmout portc 1, 10,30'30'30'30'30
pwmout portc 2, 10,28'35'50'30'50
goto inicio
lado_dir_rap_flag:
high 4 '?????????????????
low portc 0
high portc 5
high portc 6
low portc 7
high 0
low 1
low 2
high 3
pwmout portc 1, 10,30'30'30'30'30
pwmout portc 2, 10,28'35'50'30'50
flag=2
goto inicio
lado_direito_rap_le:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1'lado_esquerdo_rap_xx
if b20<150 then lado_direito_rap_le_h
goto inicio
lado_direito_rap_le_h:
let b3=0
let b2=b2+1
if b2>16 then lado_dir_rap_le_flag
if b2<17 then lado_direito_rap_le_conta
goto inicio
lado_direito_rap_le_conta:
low portc 0
high portc 5
high portc 6
low portc 7
high 0
low 1
low 2
high 3
pwmout portc 1, 10,26
pwmout portc 2, 10,25
goto inicio
lado_dir_rap_le_flag:
high 4 '?????????????????
low portc 0
high portc 5
high portc 6
low portc 7
high 0
low 1
low 2
high 3
pwmout portc 1, 10,26
pwmout portc 2, 10,25
flag=2
goto inicio
'????????
'???????????????????????????????????????????
recua_oblq_direita:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1
if b20<150 then recua_oblq_direita_h
goto inicio
recua_oblq_direita_h:
let b3=0
let b2=b2+1
if b2>16 then recua_oblq_dir_flag
if b2<17 then recua_oblq_dir_conta
goto inicio
recua_oblq_dir_conta:
low portc 0
low portc 5
high portc 6
low portc 7
high 0
low 1
low 2
low 3
pwmout portc 1, 10, 40' alterado
pwmout portc 2, 10, 40'
goto inicio
recua_oblq_dir_flag:
high 4 '?????????????????
low portc 0
low portc 5
high portc 6
low portc 7
high 0
low 1
low 2
low 3
pwmout portc 1, 10, 40' alterado
pwmout portc 2, 10, 40'
flag=2
goto inicio
recua_oblq_direita_le:
low portc 0
low portc 5
high portc 6
low portc 7
high 0
low 1
low 2
low 3
pwmout portc 1, 10, 22
pwmout portc 2, 10, 22
goto inicio
recua_oblq_esqerda:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1
if b20<150 then recua_oblq_esqerda_h
goto inicio
recua_oblq_esqerda_h:
let b2=0
let b3=b3+1
if b3>16 then recua_oblq_esq_flag
if b3<17 then recua_oblq_esq_conta
goto inicio
recua_oblq_esq_conta:
high portc 0
low portc 5
low portc 6
low portc 7
low 0
low 1
high 2
low 3
pwmout portc 1, 10, 40
pwmout portc 2, 10, 40
goto inicio
recua_oblq_esq_flag:
low 4 '?????????????????
high portc 0
low portc 5
low portc 6
low portc 7
low 0
low 1
high 2
low 3
pwmout portc 1, 10, 40
pwmout portc 2, 10, 40
flag=1
goto inicio
recua_oblq_esqerda_le:
high portc 0
low portc 5
low portc 6
low portc 7
low 0
low 1
high 2
low 3
pwmout portc 1, 10, 22
pwmout portc 2, 10, 22
goto inicio
frente_oblq_esquerda:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1
if b20<150 then frente_oblq_esquerda_h
goto inicio
frente_oblq_esquerda_h:
let b2=0
let b3=b3+1
if b3>16 then frente_oblq_esq_flag
if b3<17 then esq_frent_oblq_k
goto inicio
frente_oblq_esq_flag:
low 4 '?????????????????
low portc 0
low portc 5
low portc 6
high portc 7
low 0
high 1
low 2
low 3
pwmout portc 1, 10, 30
pwmout portc 2, 10, 30
flag=1
goto inicio
esq_frent_oblq_k:
low portc 0
low portc 5
low portc 6
high portc 7
low 0
high 1
low 2
low 3
pwmout portc 1, 10, 30
pwmout portc 2, 10, 30
goto inicio
frente_oblq_direita:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1
if b20<150 then frente_oblq_direita_h
goto inicio
frente_oblq_direita_h:
let b3=0
let b2=b2+1
if b2>16 then frente_oblq_dir_flag
if b2<17 then dir_frent_oblq_k
goto inicio
frente_oblq_dir_flag:
high 4 '?????????????????
low portc 0
high portc 5
low portc 6
low portc 7
low 0
low 1
low 2
high 3
pwmout portc 1, 10, 30
pwmout portc 2, 10, 30
flag=2
goto inicio
dir_frent_oblq_k:
low portc 0
high portc 5
low portc 6
low portc 7
low 0
low 1
low 2
high 3
pwmout portc 1, 10, 30
pwmout portc 2, 10, 30
goto inicio
'???????????????????????????????????????????????
rodar_esquerda:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1
if b20<150 then rodar_esquerda_h
goto inicio
rodar_esquerda_h:
high portc 0
low portc 5
low portc 6
high portc 7
high 0
low 1
low 2
high 3
pwmout portc 1, 10, 20
pwmout portc 2, 10, 20
goto inicio
rodar_direita:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1
if b20<150 then rodar_direita_h
goto inicio
rodar_direita_h:
low portc 0
high portc 5
high portc 6
low portc 7
low 0
high 1
high 2
low 3
pwmout portc 1, 10, 20
pwmout portc 2, 10, 20
goto inicio
rodar_esquerda_lento:
readadc 1, b20
if b20>149 then linha_x1
if b20<150 then rodar_esquerda_lento_h
goto inicio
rodar_esquerda_lento_h:
high portc 0
low portc 5
low portc 6
high portc 7
high 0
low 1
low 2
high 3
pwmout portc 1, 10, 16