forked from lennart2810/rtc_project
-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
Copy pathaktuell
109 lines (62 loc) · 2.7 KB
/
aktuell
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
# TODO
## slam verbessern:
- auflösung der Pixel minimal
- aktualisierungsintervall schneller machen (öfter aktualisieren)
- laser-scan: 10° nehmen, um abstand nach vorne zu messen
- reduce_vel, deaktivieren, falls laser-scan nicht gut / konstant
## navigation:
- parameter tunen
- sonar besser einbinden, um niedrige Hindernisse zu umfahren (local costmap)
- sonar_to_costmap.py --> rtc_project
- pub_points_2_file.py anpassen (path_file über argumente in launch file)
## Sonar wieder ans laufen bekommen
## Twist Mux
## Restricted Area PlugIn
# AKTUELLEN Code ausführen:
https://github.com/lennart2810/rtc_project/blob/master/README.md
# Änderungen in den originalen Turtlebot3 - Files:
## slam
## navigation:
xy_goal_tolerance
yaw tolerance (dwa_local_planner_params_burger)
inflation_radius: 0.18 # was 1.0
oscillation_timeout
planner_frequency:
## costmap:
- wie in rtc von Just vorgeben
- openCR board, sonars eingfügt (Robotis und Just)
sudo ntpdate 192.168.1.111
update:
footprint anpassen --> breite auf 24cm
costen für enge kurven erhöhen --> cost_scaling_factor auf 3.0, inflation auf (cost_map_common_params)
navigation points über rviz oder realen turtle (in gazebo check)
beim realen: passt tf zur aktuellen position (mit map abgleichen)
# Resticted Area
anweisungen von just
rviz config mit toolpoperties gespeichert, damit man nicht immer erst size ändern muss um zu acitvieren
sonar mittelpunkt berechnen
auf turtlepose transferieren
und als mouse_location publishen
roslaunch rtc_project advanced_navigation.launch points_via_robot:=true gazebo:=true map_file:=/home/lennart/catkin_ws/src/rtc_project/maps/house_map.yaml
amcl in turtlebot launch modeltype auf diff_corrected
sonar to costmap raus, da nur ungenaue daten reinkommne
# Competition
### not needed
roslaunch rtc_project set_navigation_points.launch points_via_robot:=true gazebo:=false controller_layout:=2 map_file:=/home/lennart/catkin_ws/src/rtc_project/maps/Arena_PlanB.yaml
### needed
roslaunch rtc_project navigation.launch gazebo:=false map_file:=/home/lennart/catkin_ws/src/rtc_project/maps/Arena_kurz.yaml
rosrun rtc_project turtlebot3_move_base_action_client.py /home/lennart/catkin_ws/src/rtc_project/maps/Arena_kurz_path.txt
## Variations
- Arena_kurz: kürzester Weg bei aktuellen Hindernissen
- Arena_Umweg: falls Hindernis bewegt, linksherum
- Arena_PlanB: Variante ohne 28-cm Durchfahrung
## restricted areas:
siehe Screenshot...
##
rc: verschiedene controller layouts in params einstellbar
if abfrage in launch files für gazebo oder den realen turtlebot
cost scaling 30
inflation radius 0.25
gleiche resolution bei local und global costmap wie bei gmapping: 0.02
path distance bias 60
goal distance bias 15