胡博你好，重力因子部分 evaluateError（）无法重写，向您请教

[WangWenda98]

evaluateError(const Pose3 &pose, boost::optional<Matrix &> H = boost::none) const override


但是，理论上写的没错，我感觉，不加这块可以编译通过，但运行会飘

[JokerJohn]

@WangWenda98 这个我还没debug，编译应该是没问题的，但效果需要调参。

[WangWenda98]

现在是编译都通不过，呜呜呜

[JokerJohn]

@WangWenda98 有点奇怪，这段代码我没咋整理，比较混乱，你是不是打开了我原来已经注释的代码部分。

[WangWenda98]

试着改过重力因子，但应该不是这个问题，因为我重新下载源码也是无法重写，现在估计是库冲突，或版本不对吧，因为写法是没问题的，之前验证过。

[YinJH-ww]

试着改过重力因子，但应该不是这个问题，因为我重新下载源码也是无法重写，现在估计是库冲突，或版本不对吧，因为写法是没问题的，之前验证过。

这个好像和GTSAM版本有关，我之前用的4.3版本就会出这个问题，之后重新装了4.2版本就没有这个问题了。4.3版本可以看一下这个：https://blog.csdn.net/nkc555/article/details/132523864
不过我没有验证这个。